вот вот.
Сейчас сижу изучаю програмулину и прочие принадлежности что бы потом поделиться опытом.
Просто сам в прошлом закончил физ мат, но что то по специальности не работал. Ну думаю разберусь.
пока могу сказать что первая коррекция прошивки прошла давольно успешно. двига работает ровно...